一、实验背景 “亚太大学生机器人大赛国内选拔活动”作为中央电视台少儿频道品牌赛事节目，已经成功举办了六届。这项赛事于2002年由“亚洲太平洋地区广播电视联盟”(ABU)倡导，每年举办一届，以选拔国内制作机器人的冠军队参加亚太区桂冠的争夺。北京邮电大学今年报名，采用AHRS作为机器人的三姿测量，有望进入最后冠军的争夺。

        二、传感器性能 一个微型的测量姿态和航向的系统(AHRS)。内部处理器功耗低。输出的航向角没有漂移，同时提供经过较核的三维加速度，角速度以及磁场强度。对于照相机，机器人，车辆等其他系列设备的稳定和控制，是一款性能非常优秀的测量产品。 技术指标 项目 角速率 加速度 地磁场 维 三轴 三轴 三轴 满量程 ±300deg/s ±50m/s2 ±750mGauss 线性 0.1% of FS 0.5% of FS 0.2% of FS 零点稳定性1σ 5deg/s 0.02m/s2 0.5mGauss 刻度因子稳定性1σ - 0.05% 0.5% 噪音密度 0.1deg/s/√Hz 0.02m/s2/√Hz 0.5mGauss (1σ) 轴校准错误 0.1deg 0.1deg 0.1deg 宽带(标准) 40Hz 30 Hz 10 Hz 。

         三、 安装方式 传感器内部有磁传感器，建议安装时远离铁磁物质30cm以上，安装螺钉应采用铜制或者铝制，并应加减震装置。

         HIM335 9轴姿态方位参考系统，三轴(陀螺、加速度计、磁力计)和温度传感器，在运动，振动恶劣环境中精确姿态测量，高性能漂移稳定性，100HZ更新率，宽温范围: -40℃~+85℃ ，输出接口：TTL/RS232可选。