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倾角传感器在机器人中应用

分类：军工航天
作者：太阳集团1088vip
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发布时间：2019-08-08 10:20
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【概要描述】机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定原则纲领行动。它的任务是协助取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。巡检机器人就是其中的一种，它携带了可见光摄像仪、红外热像仪、拾音器、超声波、倾角传感器等，同时它采用了轨迹导航，可按最优路径规划对室外高压设备进行自主或遥控巡视。通过机器视觉、红外测温、声音检测等方法，巡检机

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倾角传感器在机器人中应用

分类：军工航天
作者：太阳集团1088vip
来源：
发布时间：2019-08-08 10:20
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机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定原则纲领行动。它的任务是协助取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。巡检机器人就是其中的一种，它携带了可见光摄像仪、红外热像仪、拾音器、超声波、倾角传感器等，同时它采用了轨迹导航，可按最优路径规划对室外高压设备进行自主或遥控巡视。通过机器视觉、红外测温、声音检测等方法，巡检机器人能采集到设备的红外热图、图像和音频等信息，并自动识别设备的热缺陷、外观异常、开关或刀闸的位置、仪表读数、油位计位置等，生成统一规范的告警事项和巡检报告，向运行人员发出告警信息，并为设备状态检修提供基础数据。在无人值守、少人值守变电站或智能变电站，尤其在高原、低氧、高寒等地理条件或恶劣天气条件下，巡检机器人可代替或辅助人工完成变电站设备的巡检作业。

巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.为保证其平稳前行，需要一种简单可靠的质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的手臂上,其测量角度应控制在90°范围以内，精度±0.1°，因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作。最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性。

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